Obce Horná a Dolná Lehota vznikli a formovali sa ako súčasť rozsiahleho hospodárskeho sídelného útvaru pre potreby panstva na Oravskom hrade. Spočiatku sa označovali spoločným názvom Lehota. O týchto obciach vieme, že vznikali v 14. storočí a osadníci dostali rôzne práva s časom potrebným na osídlenie, zabývanie a plnenie poddanských povinností. V Lehote rozprestierajúcej sa od Oravského hradu po Sedliacku Dubovú bývali služobníci hradných pánov, strážnici, šafári, dozorcovia, poslovia, drabanti, valasi, bačovia atď. Zámockí úradníci a sluhovia tu mali deputátne polia.

V roku 1420 sa spomína "nová dedina Lehota" patriaca k hradu Orava, ale s určitostou nemôžeme povedal, že sa dedina už rozdelila na hornú a dolnú.

V daňovom súpise z roku 1547 sa spomína Horná Lehota. Mala zdanené tri usadlosti. Na čele dediny stál dedičný richtár. Súpis spomína 4 želiarov, 3 bedárov, 3 panských vrátnikov a 1 pastiera. Do roku 1570 sa počet ralí (usadlostí) v obci zvýšil na pät.

Medzníkom vo vývoji Hornej Lehoty bol príchod šľachtica Jána Abaffyho na Oravu. Historik Andrej Kavuljak písal o Abaffyovcoch ako o zemanoch z Báčky, ktorí odišli zo svojho majetku pred Turkami, vstúpili do služieb Fraňa Thurzu a takto sa dostali na Oravu. Podfa Jozefa Nováka pochádzajú z Rábskej stolice. V 14 storočí sa usadili v Abovciach a podľa nich prijali k svojmu menu prídomok. Fraňo Thurzo prijal Jána Abaffyho za kapitána Oravského hradu a v roku 1582 mu dal do užívania Hornú Lehotu. V roku 1587 za verné služby Jurajovi Thurzovi túto získal do vlastníctva. Nasledujúceho roku Ján Abaffy zomrel a majetok spravovala vdova so synmi Jánom, Michalom a Jurajom. Michal a Juraj neskôr z majetku odišli (zvykom bolo, že doma zostával najstarší syn). Ján vstúpil do služieb Juraja Thurzu za kapitána Oravského hradu ako kedysi jeho otec a v roku 1599 dostal donačnú listinu na hornolehotský majetok pre seba a synov Mikuláša, Jána a Michala.

Mikuláš Abaffy začínal kariéru ako kapitán Tokajského hradu, ktorý získal Juraj Thurzo po uzatvorení manželstva s Alžbetou Czoborovou dňa 26. februára 1592 Zúčastnil sa mnohých bojových tažení proti Turkom a po roku 1602 bol najvyšším veliteľom uhorského vojska.Známa bola jeho osobná účasť na príprave nevydarenej vraždy Gabriela Bátoryho, ktorú chcel uskutočnit s Andrejom Gicim dňa 26. októbra 1613 V marci 1617 bol Mikuláš Abaffy jedným z tých, ktorý mal dohhadnut na realizáciu testamentu nebohého Juraja Thurzu. Do roku 1625 sa zdržiaval na Tokajskom hrade.

Najstarší známy rodový erb Abaffyovcov zobrazoval vtáka s prsteňom v zobáku. Dňa 18 augusta 1609 dostal Mikuláš Abaffy od uhorského panovníka erbovú listinu s novým erbom Hlavnú figúru tvorilo obrnené, kordom ozbrojené rameno, na hrote kordu bola napichnutá hlava s turbanom V prvej časti erbového poľa bola zlatá šestcípa hviezdička, v ľavej časti strieborný polmesiac a v ľavom dolnom rohu zlatý strmeň. Klenot tvorila biela holubica so zelenou ratolesťou v zobáku, prikrývadlá boli modro-stieborné. Matej II daroval tento erb Mikulášovi Abaffymu za zásluhy v bojoch s Turkami pri Budíne.

Obecným znakom Hornej Lehoty je holub s klasom v zobáku. Je nepochybné, že Horná Lehota si svoj symbol odvodila od erbu zemepánov Abaffyovcov. Analogicky Oravská župa používala vo svojom znaku klenot Thurzovského rodového erbu.

V Štátnom oblastnom archíve v Bytči je uložený odtlačok pečatidla Hornej Lehoty s kruhopisom "Sigillum Poss F Linota ". Andrei Kavuljak vo svojom Historickom miestopise Oravy uviedol, že obecným znakom Hornej Lehoty je vták sluka. Tento symbol obec prijala po povodni v roku 1813. Pravdepodobne staršie typanum bolo zničené a rezbár vyhotovil nové podľa naračných prameňov.

Koncom 16 storočia si Abaffyovci v Hornej Lehote postavili kaštieľ. V tom čase bolo v obci sedem domov, z toho jeden opustený. Juraj Abaffy, kapitán Oravského hradu, dal nad Hornou Lehotou pre potreby svojej rodiny postavil kostolík. Od tých čias nebohých Abaffyovcov ukladali do rodinnej hrobky v tejto kaplnke. Okolie kaplnky tvoril cintorín. V rokoch 1688-1691 dali kaplnku opraviť, vyzdobiť novými maľbami a začiatkom 18 storočia ju barokizovali. Tri vzácne barokové sošky z hornolehotskej kaplnky sa nachádzajú v Považskom múzeu v Žiline.

Druhý kaštieľ bol v obci vybudovaný v druhej polovici 18 storočia.

Väčšina Abaffyovcov mala právnické vzdelanie a pracovali v službách Oravskej župy alebo Oravského komposesorátu ako správcovia panstva.

Horná Lehota ležala na strategicky a hospodársky dôležitej ceste. Každý kto prechádzal Oravou, prechádzal aj touto zemianskou dedinou Cesta bola spojnicou medzi uhorskými banskými i mestami a poľskými trhovými strediskami. V časoch vojen a stavovských povstaní tu často táborilo kráľovské vojsko a Abaffyovci neraz žiadali od štátu vyrovnanie, úhradu výdavkov, ktoré im spôsobovali vojaci Nepokojné časy v 17 storočí a začiatkom 18 storočia kruto doliehali na obyvateľov Život si zachraňovali útekom do lesov a keď sa vrátili, našli svoje usadlosti vydrancované alebo spálené. Pomoc nezískali ani od vlastných zemepánov.

V roku 1690 boli v obci obývané štyri rale a štyri opustené. Bol to dôsledok ničivého prechodu Litovského vojska Jána Sobieskeho Oravou.

Do konca 18. storočia mala obec 300 obyvateľov. Zemianskych rodín tu bolo päť. Dňa 30. júna 1797 bola v obci taká silná búrka, že od blesku začala horieť drevenica a popolom ľahla celá dedina. Pohromou boli aj povodne v rokoch 1808 a 1813.

Roky	1778	1828	1869	1880	1890	1900
Počet obyvateľov	328	634	709	668	657	600
Počet domov	72	81	121	113	137	146

V sedemdesiatych rokoch 19. storočia počet obyvateľov Hornej Lehoty prudko klesal. Príčinou bola morová epidémia. V osemdesiatych rokoch 19. storočia začali Hornolehoťania odchádzať za prácou do Ameriky. Niektorí sa vrátili a skupovali pôdu od Abaffyovcov, ktorí od roku 1892 rozpredávali majetok. V roku 1908 postihol obec ďalší ničivý požiar. Zhorelo 21 budov s poľnohospodárskymi budovami. Aj stará škola padla za obeť požiaru. Vyučovať sa v o obci začalo v roku 1843, dovtedy chlapci chodili do školy do susednej Sedliackej Dubovej.

Roky	1910	1920	1930	1940	1950
Počet obyvateľov	484	482	481	481	534
Počet domov	120	120	131	123	118

V čase výstavby Oravského a Bytčianskeho zámku pravdepodobne Juraj Abaffy (syn Jána) využil túto situáciu a dal si postaviť na dolnom konci obce renesančný kaštieľ, ktorý bol na svoju dobu moderným a krásnym sídlom. Predpokladá sa, že kaštieľ bol dokončený na začiatku 90-tych rokov 16. storočia.

Postavenie Juraja Abaffyho bolo veľmi silné nielen hospodársky ale aj ideologicky. Nad obcou, pravdepodobne na kultovom návrší, vybudoval kostolík, ktorý slúžil skôr ako súkromná kaplnka pre príslušníkov zemianskeho rodu Abaffyovcov. Pôvodne stavbu obkolesovali kamenné hradby, z ktorých zostala iba vstupná murovaná brána. Pôvodne to bol evanjelický kostol. Po opravách v roku 1688 bol už kostolík katolícky a zasvätený najsv. Trojici.

Druhý kaštieľ bol postavený na dnešnom hornom konci v druhej polovici 18. storočia. Neskôr bol síce prestavaný, ale niektoré detaily pripomínajú jednoduchú barokovú architektúru. V 19. storočí pristavili ku kaštieľu klasicistickú hospodársku budovu.

František Abaffy (1732-15.3.1817)
politik, cestovateľ, revolucionár, publicista

Študoval právo, filozofiu, históriu, literatúru a najmä jazyky na univerzite v Pešti a v Trnave. Hospodáril na rodinných majetkoch v Hornej Lehote a v Mokradi. V rokoch 1760-1770 bol oravským podžupanom. V rokoch 1772-1789 precestoval takmer celú Európu. Kvôli cestovaniu sa vzdal funkcie podžupana Oravskej stolice. Počas svojich ciest po Európe sa oboznámil s osvietenským hnutím a stal sa jeho horlivým prívržencom. Bol jedným z popredných slobodomurárov. Taktiež sa mu pripisuje autorstvo slovenskej a maďarskej parafrázy Marseillaisy.

V rokoch 1790-1791 bol jedným z vyslancov - ablegátov Oravskej stolice v Uhorskom sneme. Pre svoje názory a pre účasť na Martinovičovom sprisahaní bol v roku 1794 zatknutý, no o rok ho prepustili. Musel ujsť do USA. Po návrate bol znova uväznený, krátko pred smrťou oslobodený.

Bol aj literárne činný, pod svojím menom i anonymne vydával spisy, letáky a deklarácie, v ktorých podrobil kritike panujúce pomery v súvekom feudálnom Uhorsku. Ako osvietenský racionalista hlásal vieru v rozum a propagoval návrat k prostému životu. Jeho satirické a ironické práce dal vládnuci režim spáliť.

Aristíd Abaffy (11.7.1799 - 15.6.1861)
šľachtic, národnohospodár, statkár

Po štúdiách hospodáril na rodinnom majetku a pôsobil v správe Oravskej stolice. Roku 1840 sa stal poslancom uhorského stavovského snemu. O približne štyri roky sa stal podžupanom Oravskej stolice. Počas povstania v rokoch 1848-1849 varoval Janka Matúšku, že má naň zatykač - aby okamžite ušiel z mesta. V roku 1860 sa stal poslancom za bobrovský okres a predsedom Učenej spoločnosti oravskej. Pochovaný je v Hornej Lehote.

Libor Jozef Mattoška (2.10.1891 - 30.9.1958)
františkánsky páter, zakladateľ katolíckych spolkov, spisovateľ, redaktor

Vlastným menom Jozef Holica. Výročná správa malackého gymnázia priniesla, že jeho matka bola na návšteve v Likavke, kde sa jej narodil syn Jozef. Detstvo prežil v Hornej Lehote. Už ako žiak ľudovej školy vynikal. Po odporučení jeho učiteľa na ďalšie štúdium mu tieto možnosti vytvoril gvardián františkánskeho kláštora v Trstenej Ľudovít Potocký. Po ukončení trstenského gymnázia vstúpil dňa 3.9.1906 v Trnave do rehole sv. Františka a prijal rehoľné meno Libor. Teológiu vyštudoval v Bratislave, kde bol 4.2.1914 vysvätený za kňaza.

Po prvej svetovej vojne učil slovenský jazyk na Meštianskej škole v Malackách. Bol spolupracovníkom poprevratového časopisu Osveta, ktorý redigoval Dr. Ivan Dérer. Roku 1925 začal vydávať časopis Priateľ dietok. Do časopisu prispievali viacerí slovenskí spisovatelia, ako aj deti (napr. národný umelec Vincent Hložník). Posledné roky svojho života prežil ako administrátor Spišskej Teplice. Zomrel 30.9.1958 v ružomberskej nemocnici, pochovaný je v Spišskej Teplici.

Žofia Thielová (1895 - 1943) učiteľka a poetka

Básnický pseudonym prijala Magda. Veľa čítala, učila sa cudzie reči, pozorovala život. Napísala okolo 150 básní a básnickú zbierku "Kytice" zloženú z piatich častí. Vyučovala v Odoríne pri Ružomberku. Z polštiny preložila "Mesiac Panny Márie". V Antológii mladej slovenskej poézie jej uverejnili básne: "Sen na stavbe a Starenka". V oboch poukazuje na nerovnosť ľudí, zastáva sa chudoby. Ďalšia literárna činnosť Thielovej je doteraz neznáma. Neuverejnenú pozostalosť po Thielovej odovzdali básnikovi T. H. Florinovi.

"Zablúdená hľadám cesty smer,

chcem domov z púšte víru

ja, opustená Evy z dcér."

Mária Darina Vrbická (19.7.1908 - 21.12.1969) Rehoľná sestra menom: Davina

Narodila sa vo Vaňovke, ako 6 ročná sa prisťahovala do Hornej Lehoty. Vstúpila do rádu Karola Boromejského, neskôr pôsobila na Velehrade. Zomrela a pochovaná ja vo Frýdku Místku.

Cecília Palková (13.7.1907 - 1974) Rehoľná sestra, menom Mária Radomila

Norodená v Hornej Lehote, 16.12.1926 vstúpila do rádu Karola Boromejskéha a 13.3.1935 zložila večné sľuby. Pôsobila ako zdravotná sestra. Zomrela v roku 1974 v Znojme-Hradišti, kde je aj pochovaná.

vdp. Andrej Polák (19.3.1925 - 7.7.2002) kňaz, misionár

Cítiac duchovné poslanie vstúpil v roku 1946 do saleziánskeho domova v Šaštíne. Rehoľné sľuby zložil v tom istom roku v Hronskom Beňadiku. V apríli 1950 bol odvlečený do Podolínca. V roku 1951 ušiel s priateľmi do Talianska.Tam vyštudoval a v roku 1958 bol vysvätený za kňaza v Turíne. Bol misionárom v Libanone a v Egypte. Prvé pôsobisko bolo v Alexandrii, neskôr v Káhire. Pôsobil ako vicedirektor technickej školy v Káhire. Podieľal sa na výchove vyše 2000 chlapcov zo severnej Afriky. Ovládal latinčinu, taliančinu, nemčinu, francúzštinu, angličtinu a čiastočne arabčinu. Zomrel 7.7.2002 a pochovaný je na cintoríne v rodnej obci.